基于DSP的集控式足球机器人控制系统设计

• 作者: 彭刚 高健 黄心汉
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: DSP 非线性PI控制 模糊自校正 足球机器人 移动机器人
• 年，卷（期）: 2006,（12）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 19-21,56
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 4139字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2006.12.006

摘要

以集控式足球机器人为研究对象,以双闭环视觉伺服控制结构为主线,提出了基于DSP技术和非线性PI控制算法的机器人小车控制系统设计,保证了控制的准确性,提高了控制的实时性;论证了单参数模糊自校正非线性PI算法应用于机器人位置环控制中的可行性,增强了系统的自适应能力.实验证明了此方案对足球机器人运动控制的有效性,其原理对其它类型移动机器人的控制同样有借鉴作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄心汉	华中科技大学控制科学与工程系	151	2823	27.0	48.0
2	彭刚	华中科技大学控制科学与工程系	79	781	15.0	25.0
3	高健	华中科技大学控制科学与工程系	13	240	7.0	13.0