液下搅拌机器人的运动学分析

• 作者: 刘相权 贠超 郝静如
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 搅拌机器人 轮式移动机器人 运动学 水煤浆
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 问题探讨
• 页码范围: 258-260
• 页数: 3页
• 分类号: TP23
• 字数: 1796字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2006.02.033

摘要

液下搅拌机器人可取代传统的大型机械搅拌装置,具有体积小,能耗少等优点.对这种轮式移动机器人的运动学特性进行了详细分析,推导出了前轮驱动时机器人车体上的各个主动关节和非主动关节的运动参数计算公式,从而为进一步进行动力学分析和建立机器人运动控制模型奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠超	北京航空航天大学机器人研究所	127	1706	24.0	36.0
2	刘相权	北京航空航天大学机器人研究所	6	108	5.0	6.0
3	郝静如	北京航空航天大学机器人研究所	1	3	1.0	1.0