基于主动建模的无人直升机增强LQR控制

• 作者: 姜哲 王越超 赵新刚 韩建达 齐俊桐
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 增强LQR控制 主动建模 模型差 无色卡尔曼滤波(UKF) 直升机
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 553-559
• 页数: 7页
• 分类号: TP273|V249.122
• 字数: 3972字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5896.2007.05.015

摘要

为了解决无人直升机控制问题,通过把主动建模与IQR(Linear Quadratic Regulator)控制相结合,提出一种能补偿模型差的控制方法.该方法在悬停状态下,采用简化模型设计LQR控制器,并通过UKF(Unscented-Kalman-Filter)在线估计简化模型与全状态模型的模型差,使用模型差作为补偿项对LQR控制增强.针对实际直升机动力学模型进行仿真,验证了基于UKF的估计和增强LQR控制的有效性.仿真实验结果证明.基于UKF的主动建模技术能够快速估计状态和参数变化,并且增强LQR控制能够使系统适应模型不确定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室	153	3040	30.0	48.0
2	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室	84	1156	21.0	29.0