基于C空间方法的机械臂三维避碰路径规划

• 作者: 孙抗 黄献龙
• 来源期刊: 深空探测研究
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 避障路径规划 MATLAB 虚拟现实
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 页码范围: 38-42
• 页数: 5页
• 分类号: TP24

摘要

关节式机器人的三维避障路径规划一直是机器人路径规划的难点，本文针对实际机械臂关节间存在的位置偏置，定义了两个投影平面，通过两次投影将三维路径规划问题最终转化为二维问题，从而建立了三维空间的C空间障碍模型，同时将A’算法扩展到三维空间，在自由空间中搜索出一条起点至目标点的优化路径，最后基于MATLAB Simulink及虚拟现实工具箱（VRT）进行三维动态仿真，验证了避障路径规划算法的正确性。