一级直线型倒立摆的控制及实现

• 作者: 孙小强 徐志明 王银河 韩东方
• 来源期刊: 汕头大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 起摆 精确线性化 位置跟踪
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 页码范围: 28-32,37
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 2997字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4217.2007.02.006

摘要

研究一级直线型倒立摆的起摆、镇定与跟踪问题.采用基于Lyapunov能量反馈方法和基于精确线性化与LQR(linear quadratic regulator)算法结合的方法设计控制器,提出分阶段起摆的控制思想,并将这两种控制器有效地联系起来,最后对控制器的跟踪性能作了讨论.仿真结果与上机实验表明了方法的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王银河	汕头大学理学院	22	73	5.0	7.0
2	孙小强	汕头大学理学院	3	13	2.0	3.0
3	韩东方	汕头大学理学院	6	23	3.0	4.0
4	徐志明	汕头大学理学院	3	9	1.0	3.0