全方位移动机器人的运动预测控制

• 作者: 熊蓉 胡协和 郭旭
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全方位移动机器人 运动控制 预测控制
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 79-82,87
• 页数: 5页
• 分类号: TP41
• 字数: 3228字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2007.01.018

摘要

针对全方位移动机器人在应用中由于延时造成控制不精确的问题,提出在机器人的运动控制中引入广义预测控制法.在基于四轮全方位移动机器人运动模型建立预测模型与运动预测控制方程中,提出了通过合理减少预测模型中的输入变量,以及将多输入多输出线性模型分解为单输入单输出线性模型,来降低其控制难度.仿真和实际应用验证了该算法能够有效地消除全方位移动机器人实时控制中延时的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡协和		3	53	3.0	3.0
2	熊蓉		3	53	3.0	3.0
3	郭旭		1	32	1.0	1.0