适应管径变化的管道机器人

• 作者: 沈林勇 章亚男 钱晋武 陆麒
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 非开挖探测 管道机器人 牵引装置 行星轮系机构
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 16-19
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3265字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2007.01.006

摘要

研制了一种能适应管径变化的新型管道机器人.介绍了机器人的机构组成及工作原理,并分析了其运动学和静力学特性.机器人采用三组行星轮系作为行走部件和径向尺寸调节机构,并沿圆周均匀分布.这种设计使得机器人能够根据管径大小自适应地调节径向尺寸,从而能够在有一定管径变化的管道中工作.实验证明,该机器人的设计符合实际要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林勇	上海大学机电工程与自动化学院	134	1055	17.0	23.0
2	钱晋武	上海大学机电工程与自动化学院	118	1033	18.0	25.0
3	章亚男	上海大学机电工程与自动化学院	125	995	17.0	24.0
4	陆麒	上海大学机电工程与自动化学院	2	46	1.0	2.0