复杂环境中基于圆弧区域分解的局部路径规划

• 作者: 刘华军 唐振民 成伟明 赵春霞 陆建峰
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主导航 局部路径规划 避障 区域分解
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 页码范围: 595-599
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3104字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2007.05.013

摘要

该文根据轮式车的运动学特点,针对机器人导航中安全性问题以及算法实时性要求,提出了基于圆弧的区域分解方法.在此基础上引入了对区域安全性的模糊子集描述,建立了代价函数,得到了符合轮式车运动学特点的局部路径.在实际系统中的运行结果表明,该算法能很好地满足复杂环境下机器人自主导航的局部路径规划要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐振民	南京理工大学计算机科学与技术学院	191	2436	26.0	40.0
2	赵春霞	南京理工大学计算机科学与技术学院	177	2193	25.0	36.0
3	陆建峰	南京理工大学计算机科学与技术学院	77	1217	17.0	33.0
4	刘华军	南京理工大学计算机科学与技术学院	13	393	7.0	13.0
5	成伟明	南京理工大学计算机科学与技术学院	10	347	7.0	10.0