双轮移动机器人安全目标追踪与自动避障算法

• 作者: 张春熹 李保国
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 目标追踪 避障 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 535-540
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4436字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2007.04.005

摘要

设计了双轮移动机器人安全目标追踪算法和双回路的追踪与避障控制方案.内层控制回路是目标追踪的控制律,用来指导机器人追踪到指定目标并保持一定的安全距离,而且兼顾了机器人在运行速度上的限制和追踪的时间效率,其控制的渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明.当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物.仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张春熹	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	298	2497	25.0	33.0
2	李保国	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	16	90	3.0	9.0