AUV自主控制全局模型及智能决策算法研究

• 作者: 王奎民 秦政 赵德会 边信黔
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 自主式水下潜器 全局模型 智能决策 使命控制
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 162-166
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 3931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2007.01.043

摘要

分析了自主式水下潜器(AUV)自主控制全局模型的内涵,指出应该包含环境信息、使命信息以及自身状态三个部分;用栅格法建立了环境模型;定义了"多区域地形勘察"使命案例;分析了与决策算法相关的AUV自身状态的表示方法;在此基础上开发了智能决策算法,算法包含路径选优和速度规划两部分;应用图论及运筹学的方法实现了路径选优,应用遗传算法实现了速度规划;用Petri网为AUV的使命控制过程建模,最终完成了智能决策算法和使命控制系统的集成;经仿真验证,所开发的智能决策决策算法正确有效,AUV使命的控制和执行自主可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	边信黔		146	1731	21.0	30.0
2	秦政		10	106	8.0	10.0
3	赵德会		3	15	2.0	3.0
4	王奎民		2	24	2.0	2.0