机器人动力学模型识别新方法

• 作者: 孙国强 毕德学 许增朴
• 来源期刊: 天津科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学识别 非线性摩擦力模型 支持向量机 机器人
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 37-40,58
• 页数: 5页
• 分类号: TH113|TP24
• 字数: 3221字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6510.2007.01.010

摘要

准确的动力学模型在先进的机器人轨迹跟踪控制中扮演了一个非常重要的角色.通过分析关节的非线性摩擦力的特点,提出了一种新颖的机器人动力学模型识别途径.同时应用最小均方差方法和支持向量机算法,可以准确地识别机器人的线性和非线性耦合的动力学模型.对一自由度机器人系统的实验结果表明,相对于传统方法,其动力学模型的建模精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许增朴	天津科技大学机械工程学院	79	462	12.0	16.0
2	毕德学	天津科技大学机械工程学院	17	79	4.0	8.0
3	孙国强	天津科技大学机械工程学院	2	8	2.0	2.0