基于自适应免疫整定的机器人无标定自抗扰视觉伺服控制

• 作者: 刘丁 徐庆坤 杨延西 辛菁
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 无标定 视觉伺服 自抗扰控制器 自适应免疫算法
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 546-552
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2007.04.007

摘要

研究了机器人无标定自抗扰视觉伺服控制问题.针对系统中所用的自抗扰控制器参数选取困难问题,提出了基于自适应免疫算法的自抗扰控制器参数整定方法.证明了系统中所用的非线性离散二阶扩张状态观测器稳定的充要条件,并将该条件应用在参数整定过程中.6自由度工业机器人的实验结果表明了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丁	西安理工大学自动化与信息工程学院	196	3213	31.0	45.0
2	杨延西	西安理工大学自动化与信息工程学院	47	707	14.0	25.0
3	辛菁	西安理工大学自动化与信息工程学院	27	362	12.0	18.0
4	徐庆坤	西安理工大学自动化与信息工程学院	3	72	3.0	3.0