基于IMM-UKF的组合导航算法

• 作者: 崔平远 崔祜涛 臧荣春 金艺
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: Unscented卡尔曼滤波 交互多模型 组合导航
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 634-638
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3768字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2007.04.023

摘要

为解决非线性动态系统滤波的非线性和噪声不确定等问题,设计了一种基于交互多模型(IMM)的Unscented卡尔曼滤波器(UKF),针对噪声变化情况建立一组非线性模型,与每个模型对应的UKF可以达到二阶以上的滤波精度.IMM-UKF滤波器的输出为各滤波器的概率加权融合,因此,根据噪声变化而调整的模型概率使系统输出对噪声变化具有自适应能力.利用该算法对组合导航系统进行了仿真试验,该算法精度高,模型切换速度快,能适用于动态系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	194	2213	22.0	36.0
2	崔祜涛	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	152	1438	20.0	28.0
3	臧荣春	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	6	78	5.0	6.0