力反馈时延遥操作系统的时延相关稳定性分析

• 作者: 李泽湘 邓启文 韦庆
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 时延 稳定性 透明性 绝对稳定 时延相关稳定性 遥操作
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 815-818,824
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2007.05.024

摘要

当力反馈双边控制系统的主从端之间存在时延时,系统的稳定性和透明性会遭到破坏.无源性方法能保证系统的时延无关稳定性,但由于稳定性和透明性冲突,系统的透明性较差.本文利用绝对稳定性理论推导出一种新的双边控制算法.它以时延相关稳定性代替时延无关稳定性作为控制设计的目标,牺牲一部分不必要的稳定裕度以改善系统的透明性.它在保证系统稳定性的前提下使系统具有更好的透明性,最后用仿真进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦庆	国防科技大学机电工程与自动化学院	25	503	11.0	22.0
2	李泽湘	香港科技大学电机及电子工程学系	21	308	11.0	17.0
3	邓启文	国防科技大学机电工程与自动化学院	16	148	5.0	12.0