变时延力反馈遥操作机器人系统的内模控制

• 作者: 李歧强 鉴萍
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 变时延 内模 鲁棒控制 稳定性 透明性
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 13-18
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 5017字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2007.01.003

摘要

针对遥操作机器人通讯信道变化时延破坏系统稳定性和透明性的问题,为力反馈遥操作系统建立了内模控制结构,设计了两端控制器,并给出了有界时延摄动下系统鲁棒稳定和满足鲁棒性能准则的控制器参数范围,使系统在变时延下依然稳定并具有良好的透明性.给出的控制方法不仅对时延状况适应性强,而且控制器参数少,相 关度低,依据不同性能要求进行选取的灵活性大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李歧强	山东大学控制科学与工程学院	73	1628	14.0	39.0
2	鉴萍	山东大学控制科学与工程学院	3	16	3.0	3.0