基于免疫机理的多机器人未知环境完全探测研究

• 作者: 韦巍 高云园
• 来源期刊: 模式识别与人工智能
• 学科: 工学
• 关键词: 生物免疫系统 多机器人 完全探测 边界点
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 191-197
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 6046字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6059.2007.02.009

摘要

利用多个机器人对未知环境进行在线完全探测.引用免疫系统的工作机理,系统是完全自主分布式的,对机器人的起始位置、运动队形不做任何要求.将机器人感知到的局部环境信息看作抗原,机器人看成B细胞,机器人下一步的探测目标点作为抗体.根据抗原信息,机器人个体进行自主作业.利用抗体-抗体的作用力,机器人之间实现协作.结合机器人的自主性和协作性,系统在线对未知环境进行探测.算法还利用记忆库记录边界点来实现完全探测,省去记录大量环境地图信息.仿真实验表明算法能有效实现完全探测,且对个别机器人失效和通讯丢失有较好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦巍	浙江大学电气工程学院	149	1731	22.0	36.0
2	高云园	浙江大学电气工程学院	4	51	3.0	4.0