水轮机修复机器人运动学BP仿真算法

• 作者: 周丽 王凯煜 董薇
• 来源期刊: 哈尔滨理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 BP算法
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 80-83
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.4
• 字数: 1723字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-2683.2007.03.023

摘要

对于具有六个关节的工业机器人,运动学逆解可能存在多种解情况,而其中只有一组解最能适应机器人的工作要求.为了找到这样的一组解,在本文中利用MATLAB神经网络工具箱,创建了一种机器人运动学算法.该算法综合考虑了机器人关节空间的限位和工作空间的避障问题,以及机械手臂可能的形态,设计了一种前向神经网络结构,并应用MATLAB对其进行训练和仿真,达到了预期效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董薇	哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院	19	76	4.0	8.0
2	王凯煜		3	41	2.0	3.0
3	周丽	哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院	7	31	3.0	5.0