基于单目视觉和激光测距仪的位姿测量算法

• 作者: 刘晓丽 张瀚 徐科军 高学海
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 位姿测量算法 单目手眼相机 激光测距 尺寸未知矩形
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 页码范围: 1479-1485
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 5122字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2007.08.024

摘要

基于单目手眼相机和激光测距仪,提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法.该算法不需要知道矩形平面的4个顶点的物体坐标,只需要知道它们的图像坐标、激光点的图像坐标和激光测距结果,就能够计算出尺寸未知空间矩形平面在相机坐标系下的位姿,并且计算出矩形平面的尺寸.通过建立单目手眼相机和激光测距仪的数学模型,对该算法进行了验证.实验结果表明,该算法是有效的,可以应用于机器人对空间物体的跟踪、定位以及抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐科军	合肥工业大学自动化研究所	257	3454	31.0	42.0
2	刘晓丽	合肥工业大学自动化研究所	4	117	4.0	4.0
3	高学海	合肥工业大学自动化研究所	5	117	4.0	5.0
4	张瀚	合肥工业大学自动化研究所	8	177	5.0	8.0