环形二级倒立摆的建模与能观性和能控性分析

• 作者: 但远宏 赖红霞
• 来源期刊: 重庆工学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 数学模型 能观性 能控性
• 年，卷（期）: 2007,（11）
• 所属期刊栏目: 本刊专稿
• 页码范围: 7-16
• 页数: 10页
• 分类号: TP271.62
• 字数: 3650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425-B.2007.11.002

摘要

应用拉格朗日方法推导出环形二级倒立摆的数学模型,对该模型在其4个平衡位置处进行了线性化处理,得到了4个线性化状态方程,进而分别推导出4个平衡位置的能观性与能控性矩阵.利用Matlab软件建立了仿真模型,并进行了模型的正确性检验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	但远宏	重庆工学院计算机科学与工程学院	1	5	1.0	1.0
2	赖红霞	重庆工学院计算机科学与工程学院	1	5	1.0	1.0