三连杆平面欠驱动机械臂系统的最优运动规划

• 作者: 刘盛平 吴立成 陆震
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 欠驱动 平面机械臂 非完整系统 运动规划
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 材料与机械
• 页码范围: 105-109
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2007.01.024

摘要

研究了在两固定端点之间运动的三连杆平面欠驱动机械臂的最优运动规划问题.该机械臂有两个受驱动的移动关节,而第三个关节是一个既无驱动器又无制动器的被动关节.施加在自由运动连杆上的动力学约束是一个二阶非完整约束.通过坐标和输入变换,系统的状态和输入变量被表示为子状态变量的高阶导数形式;通过这些新的子状态变量,将一个受约束的动力学优化问题变成一个无约束的优化问题.利用变分法原理,推导出满足优化问题的必要条件.给出了PPR型平面欠驱动机械臂最优运动规划的数值算例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘盛平	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	5	34	3.0	5.0
2	吴立成	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室	6	92	4.0	6.0
3	陆震	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	79	537	14.0	18.0