基于自适应模糊PID控制的气动微型机器人系统

• 作者: 于莲芝 昝鹏 颜国正
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 微机器人 气动 模糊PID控制 建模
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1543-1547
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP27
• 字数: 2230字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2007.09.002

摘要

根据尺蠖蠕动原理,研制了一种具有三自由度的微型蠕动机器人内窥镜诊疗系统,该机器人由空气压橡胶驱动器驱动,通过气囊钳位.设计了电-气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动,建立了微型蠕动机器人控制系统的动态模型,以一种简化的自适应模糊PID方法控制机器人,将模糊控制器辨识的输出作为PID控制器的输入不断改变控制参数.在自适应模糊PID控制下对系统进行了仿真并进行了实验,结果证实该方法弥补了模糊控制与PID控制的不足,使系统的动静特性都达到预期效果,是一种理想的气动微型蠕动机器人控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正		340	4219	33.0	49.0
2	昝鹏		5	47	3.0	5.0
3	于莲芝		15	146	5.0	12.0