模糊自适应在机器人行走平衡控制中的应用

• 作者: 奥顿 蔡建羡
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 反推 模糊自适应 两轮机器人 行走平衡控制
• 年，卷（期）: 2012,（13）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 16-21
• 分类号: TP273+.3
• 字数: 3987字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2012.13.004

摘要

针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题,提出一种基于Backstepping(反推)方法和PID的控制策略.该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分,利用模糊系统逼近Backstepping设计过程中的未知非线性函数,模糊系统中的参数基于自适应律调整,解决了Backstepping控制器中因含有未知参数难以实现的困难,避免了两轮机器人系统不满足严格三角结构的问题.针对两轮机器人的仿真实验结果表明:采用设计的控制策略,可以实现两轮机器人的行走平衡控制任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	奥顿	北京工业大学电子信息与控制工程学院	6	27	3.0	5.0