无缆式微机器人内窥镜系统的研制及离体实验

• 作者: 叶东东 王坤东 颜国正 马官营
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 无线能量传输 肠道 微机器人 摄像通信
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1244-1249
• 页数: 6页
• 分类号: TP3
• 字数: 3580字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2007.12.007

摘要

研制了一种用基于直流电机的直线驱动器实现机器人仿蚯蚓蠕动的无缆式微机器人内窥镜系统.该系统由无线通信控制模块、PC 机、微机器人、无线能量传输控制器和无线能量发射线圈组成,用无线方式来实现人机通信和能量传输,解决了传统机器人内窥镜拖缆带来的肠壁损伤问题.研究工作包括微机器人的运动原理分析,无线能量传输简化模型的建立,无线能量传输原理的推导,以及系统离体实验的实施.实验表明:该微机器人的直线驱动器最大输出力为2.55N,机器人在能量传输范围内驱动电压稳定,满足系统运行要求.微机器人在离体猪结肠和小肠内运行均平稳、可靠.机器人摄像通信模块能够实时拍摄并传送出肠道内壁的图像.该研究为进一步实现人体全肠道无创诊疗奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所	340	4219	33.0	49.0
2	王坤东	上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所	34	179	8.0	12.0
3	马官营	上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所	7	152	5.0	7.0
4	叶东东	上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所	5	31	4.0	5.0