基于单传感器的移动机器人在自定位导航中的误差矫正算法

• 作者: 史罕初 杨东勇
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 航位推测法 移动机器人 轮子打滑 Lagrange插值法 曲线拟合
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 算法与分析
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 字数: 2580字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2007.01.008

摘要

在只有一种光传感器的条件下,对移动机器人在转弯时的运动进行分析.通过获得的车轮转速数据,使用航位推测法(Dead Reckoning)对机器人行驶过程中的速度和方向进行计算.在有轮子打滑现象发生时,应用Lagrange插值法和二次曲线拟合算法对计算结果进行误差矫正工作,在与未矫正的线路图的对比中获得良好效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨东勇	浙江工业大学软件学院	69	521	11.0	19.0
2	史罕初	浙江工业大学软件学院	1	0	0.0	0.0