执行器受限机器人的鲁棒输出调节

• 作者: 李娜 焦晓红 郝彪
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 输出调节 鲁棒控制 干扰抑制 执行器受限
• 年，卷（期）: 2007,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 152-154,168
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2007.z1.051

摘要

针对实际的控制系统中执行器受限的问题,研究了机器人存在不确定结构参数及外界干扰时的输出调节问题.基于李雅普诺夫稳定性理论,通过在构造存储函数的过程中引入双曲正切函数和适当的辅助函数,设计了一种有界的鲁棒控制器.所提出的控制器不保证了闭环系统的鲁棒稳定性,同时也达到了从干扰信号到跟踪误差评价信号所定义的L2增益性能指标γ,即保证了干扰抑制的有效性.最后,由两连杆机器人进行的仿真结果验证了该控制器的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦晓红	燕山大学电气工程学院	47	672	16.0	24.0
2	李娜	燕山大学电气工程学院	43	328	9.0	17.0
3	郝彪	燕山大学电气工程学院	4	10	2.0	3.0