基于ARM的研磨抛光机器人运动控制器的设计

• 作者: 刘林 徐方 王瑞芳
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 ARM 研磨抛光 控制器 μC/OS-Ⅱ
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 厂商在线及其它
• 页码范围: 90-92,95
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2488字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2007.07.024

摘要

本文设计了研磨抛光机器人分布式控制系统中的一种运动控制器,并对运动控制器基于AT91M40800微控制器的硬件结构、基于μC/OS-Ⅱ实时操作系统的软件模块和采用的参数模糊自整定PID机器人关节位置控制策略进行了详细介绍.实验表明该控制器可以大大降低研磨抛光机器人的位置跟踪误差,提高了关节控制的计算及处理能力,易于扩展和维护.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐方	中国科学院沈阳自动化研究所	59	737	15.0	25.0
2	王瑞芳		12	101	6.0	10.0
3	刘林		4	28	3.0	4.0