关于人工势场法局部极小问题的一种解决方法

• 作者: 张明开 李龙澍
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 人工势场法 局部极小 沿边行为
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 137-139
• 页数: 3页
• 分类号: TP18
• 字数: 1279字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2007.05.041

摘要

利用人工势场法进行移动机器人路径规划是十分有效的,在使用人工势场法进行避障的时候,由于移动机器人对周围环境信息的感知具有局限性,容易导致局部极小问题的出现.针对此问题提出一种基于"沿边行为"的方法,当移动机器人进入局部极小状态时激活该行为,使机器人沿着障碍物的边缘运动,使移动机器人在只感知局部信息的条件下,能迅速地摆脱局部极小的状态.仿真实验表明这种方法是可行的,可以有效地解决移动机器人因获取的环境信息不足而陷入局部极小点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李龙澍	安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室	199	1780	21.0	29.0
2	张明开	安徽大学计算机科学与技术学院	1	25	1.0	1.0