二轴倒立摆系统的平衡控制研究

• 作者: 崔平 翁正新 谢剑英
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性系统 Simulink 建模 控制算法 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 实验技术
• 页码范围: 24-25,30
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 字数: 1820字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7167.2007.01.008

摘要

以固高GIP-200L二轴倒立摆实验系统为对象,研究了二轴倒立摆系统的平衡控制问题.首先利用拉格朗日方法建立了二轴倒立摆系统的数学模型,利用极点配置方法进行控制器设计,然后在Matlab环境下利用Simulink对倒立摆系统进行了非线性仿真研究.实验结果表明本文所设计的控制器能够达到倒立摆系统的平衡控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢剑英	上海交通大学自动化系	240	3885	31.0	52.0
2	崔平	上海交通大学自动化系	16	66	4.0	8.0
3	翁正新	上海交通大学自动化系	84	1445	13.0	36.0