空间桁架用双臂手移动机器人设计与仿真分析

• 作者: 吴伟国 徐峰琳
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人设计 空间桁架 双臂手 移动机器人 逆运动学
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 110-112
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 字数: 1750字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2007.03.047

摘要

面向于桥梁、体育场馆建筑、塔类基础设施以及宇航领域空间桁架结构检测和维护作业的自动化,提出一种可在空间桁架内自由穿行的双臂手移动机器人,通过方案分析与对比确定了该机器人移动方式及机构方案为:双臂手交替抓取移动、6-D.O.F关节型串联机构;进而进行了机器人实际结构设计及其虚拟样机设计;并推导出了逆运动学解;最后,利用Adams软件进行了在桁架内穿行移动运动仿真,由得到的各关节驱动力矩曲线、数据验证了该机器人设计的正确性和移动能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴伟国	哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系	42	465	10.0	20.0
2	徐峰琳	哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系	3	34	2.0	3.0