搬运机械手的运动学分析

• 作者: 刘志海 李桂莉 武洪恩
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 运动学 雅可比 逆雅可比
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 问题探讨
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2533字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2007.02.026

摘要

根据搬运机械手的结构特点和性能要求,首先对其正向运动学进行了分析,得出其运动学方程式-操作臂末端在基坐标系下的位置关系式;然后对逆向运动学进行分析,根据操作臂末端的位置,确定出各关节的转角;最后根据机械手末端速度与关节变量速度之间关系分析,得出机械手的雅可比和逆雅可比.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李桂莉	山东科技大学机械与电子工程学院	15	168	6.0	12.0
2	武洪恩	山东科技大学机械与电子工程学院	25	120	6.0	9.0
3	刘志海	山东科技大学机械与电子工程学院	36	322	8.0	17.0