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基于D-H表示法的多步态跳跃机器人稳定性研究
基于D-H表示法的多步态跳跃机器人稳定性研究
作者:
杨文纲
陆震
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
跳跃机器人
稳定性
D-H法
多步态
摘要:
将Denavit和Hartenberg方法引入多步态跳跃机器人的稳定性研究,得到了机器人整体重心位置与各关节变量及结构参数的函数关系,从而做出系统重心在支撑平面内的投影图形.根据重心投影法判定机器人在静态站立和动态稳定运动时的重心范围,从而确定各关节的位姿,给出了相应的计算实例.
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期刊文献
内容分析
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
基于D-H表示法的多步态跳跃机器人稳定性研究
来源期刊
机械设计与制造
学科
工学
关键词
跳跃机器人
稳定性
D-H法
多步态
年,卷(期)
2007,(2)
所属期刊栏目
数控与自动化
研究方向
页码范围
107-109
页数
3页
分类号
TP24
字数
2822字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-3997.2007.02.046
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
陆震
北京航空航天大学自动化学院
79
537
14.0
18.0
2
杨文纲
北京航空航天大学自动化学院
2
11
2.0
2.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
引文网络
二级参考文献
(0)
共引文献
(0)
参考文献
(2)
节点文献
引证文献
(7)
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(1)
二级引证文献
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参考文献(1)
二级参考文献(0)
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参考文献(1)
二级参考文献(0)
2007(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2008(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2011(1)
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2018(2)
引证文献(0)
二级引证文献(2)
研究主题发展历程
节点文献
跳跃机器人
稳定性
D-H法
多步态
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械设计与制造
主办单位:
辽宁省机械研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-3997
CN:
21-1140/TH
开本:
大16开
出版地:
沈阳市北陵大街56号
邮发代号:
8-131
创刊时间:
1963
语种:
chi
出版文献量(篇)
18688
总下载数(次)
40
总被引数(次)
104640
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