机器人空间三点圆弧功能的实现

• 作者: 叶伯生
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 空间圆弧 插补 矢量 误差
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3597字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2007.08.002

摘要

基于机器人终端执行器经历的空间任意三点,求出空间圆弧的圆心和半径,继而推导出机器人控制系统中任意空间圆弧的实现方法.该算法不仅理论上可使所有插补点均落在圆弧上,而且由于采用了矢量算法,并以三点的次序作为圆弧的方向,从而避免了插补方向和过象限的判断,可以使用统一的实时插补递推公式.研究成果已在实际机器人中得到应用,该成果同样适用于需要空间圆弧功能的机床数控系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶伯生	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	27	434	13.0	20.0