类人机器人复杂运动的状态转换规划方法研究

• 作者: 吕恬生 张培艳 徐兆红 王旭阳
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 运动规划 状态转换法 ZMP稳定性 类人机器人
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 659-662
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2780字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.06.008

摘要

提出一种针对类人机器人复杂运动的状态转换规划方法.该方法采用状态空间描述机器人的动作序列,以ZMP稳定判据对运动中的状态节点进行稳定性分析,采用多项式插值的方法实现状态之间的转换,对不满足稳定性要求的插值轨迹采取增加状态节点重新修正的方法,从而完成类人机器人的运动规划.机器人的起立过程的仿真结果表明,该方法简单可行、有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生		133	1568	20.0	32.0
2	王旭阳		20	53	5.0	6.0
3	张培艳		16	211	6.0	14.0
4	徐兆红		6	17	3.0	3.0