基于自组织LMBPNN的移动机器人路径规划器

• 作者: 范红 黄洪琼
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自组织LMBP网络 免碰路径规划 移动机器人
• 年，卷（期）: 2007,（25）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 28-29,50
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1028字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2007.25.009

摘要

提出一种自组织LMBP神经网络,并将之用于移动机器人免碰路径规划.该算法首先用基于距离传感器的底层局部路径规划器生成初始路径,然后用自组织神经网络将该路径进行样本数据分类,之后将自组织神经网络的权值作为LMBP的输出样本,移动机器人的起始点与目标点作为LMBP神经网络的输入样本进行学习.这样,不但解决了三层LMBP样本若庞大则增加存贮、运行成本,以及数据冗余问题,并且随着机器人对未知环境探索的增多,所构建的地图越趋丰满.仿真结果说明该方法很好效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄洪琼	上海海事大学信息工程学院	28	117	6.0	9.0
2	范红	上海海事大学物流工程学院	8	95	4.0	8.0