工业机器人奇异位形的分析及雅可比矩阵推导

• 作者: 李强 石炜
• 来源期刊: 科技信息（学术版）
• 学科: 工学
• 关键词: 奇异性 微分 映射
• 年，卷（期）: 2007,（16）
• 所属期刊栏目: 高校理科研究2
• 页码范围: 387-390
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 1798字
• 语种: 中文

摘要

机械手运动过程中的奇异位形是很重要的,而奇异位形对于研究机械手的动力学问题也是十分重要的.雅可比矩阵正是研究这种微分关系的数学方法,它反映了操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系.本文推导了六自由度关节机器人的雅可比矩阵,对关节型机器人的动力学及轨迹规划进一步研究提供了理论支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李强	内蒙古科技大学机械工程学院	111	602	13.0	19.0
2	石炜	内蒙古科技大学机械工程学院	25	70	4.0	7.0