轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制

• 作者: 李洪涛 王瑞雪 高兴泉 黄惠敏
• 来源期刊: 吉林化工学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪 线性化 滚动LQR
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 页码范围: 38-41
• 页数: 4页
• 分类号: TP273+.5
• 字数: 1839字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-2853.2008.02.012

摘要

基于滚动优化思想提出了一种轮式移动机器人的LQR轨迹跟踪控制方法.在每一采样时刻,通过实时地对跟踪误差系统进行线性化得到线性化模型,并利用该模型通过求解LQR问题获得状态反馈控制律.文中给出的不同情况下跟踪‘8'字轨迹的仿真结果验证了该方法的有效性.