水下机器人S面控制器的改进粒子群优化

• 作者: 徐玉如 李岳明 郭冰洁
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 S面控制 粒子群算法优化 智能积分 模拟退火
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 页码范围: 1277-1282
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 5225字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.12.005

摘要

S面控制器是一种有效的水下机器人的运动控制算法,但需要人工调整参数.为了减少手工调整参数所带来的困难和误差,提出了改进的粒子群优化算法对S面控制器参数进行优化.采用动态压缩因子,加快粒子算法的收敛;引入退火算法,提高粒子算法的局部搜索能力.同时,在S面控制器中引入智能积分项,有效地减小控制器的稳态误差.最后,论述了改进粒子群算法优化S面控制参数的具体过程,并在某型水下机器人上进行了仿真试验和水池试验.试验结果表明,该算法对于水下机器人非线性控制器的参数寻优达到良好的效果,优化后的S面控制具有较快的反应速度和较小的超调.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐玉如	哈尔滨工程大学船舶工程学院	78	2541	28.0	48.0
2	郭冰洁	哈尔滨工程大学船舶工程学院	3	66	2.0	3.0
3	李岳明	哈尔滨工程大学船舶工程学院	30	242	9.0	15.0