水下机器人改进的S面控制方法

• 作者: 于华男 刘建成 徐玉如
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 智能控制 Sigmoid函数 改进S面控制
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 页码范围: 33-36
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3156字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2002.01.007

摘要

由于水下机器人系统的强非线性以及所处环境的不确定性,水下机器人进行精确作业时的运动控制技术一直是智能水下机器人技术中急于解决而又难于解决的问题.S面控制是一种简单实用的控制方法,但其控制器参数完全靠人工调整,需要设计者有丰富的实际经验.本文提出改进的S面控制方法为S面控制增加了自学习的算法,实现控制参数的自动调整.仿真结果表明改进S面控制方法具有更好的控制精度,更快的响应速度,改善了机器人的工作性能,是一种很实用的水下机器人控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐玉如	哈尔滨工程大学船舶工程学院	78	2541	28.0	48.0
2	刘建成	哈尔滨工程大学船舶工程学院	9	358	8.0	9.0
3	于华男	哈尔滨工程大学船舶工程学院	3	128	3.0	3.0