多水下机器人编队控制

• 作者: 刘瑞轩 张永林
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多水下机器人 编队控制 粒子群算法 基于行为法
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 信息融合
• 页码范围: 349-353
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2868字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2019.02.020

摘要

论文对水下机器人的编队控制进行研究,针对领航跟随法和基于行为法各自的缺点,论文将领航跟随法和基于行为法两种控制方法相结合,设计了多水下机器人队形控制的几种基本子行为奔向目标、避障碍物、避碰、保持队形,用粒子群算法优化几种行为方式构造的适应度函数,提高多水下机器人整体编队队形控制的容错性.通过Matlab仿真平台对队形形成、队形保持、队形变换进行仿真.从仿真实验结果表明,所提出的算法提高了编队队形控制的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永林	江苏科技大学电子信息学院	37	97	5.0	8.0
2	刘瑞轩	江苏科技大学电子信息学院	2	6	2.0	2.0