喷浆机器人大臂的非奇异Terminal滑模控制与数值仿真

• 作者: 刘春晖 刘纪敏 王晓宁 王益红
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 喷浆机器人 非奇异Terminal滑模控制 状态响应 位置跟踪
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TD353
• 字数: 1472字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2008.06.024

摘要

给出RPJ-X型喷浆机器人大臂的动力学方程,在此基础上设计其非奇异Terminal滑模控制,主要包括该控制系统的状态响应、阶跃响应以及正弦位置跟踪.数值仿真表明,整个系统反应快速、灵敏,而且抗干扰能力显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王益红	山东科技大学信电学院	8	21	3.0	4.0
2	刘纪敏		17	52	5.0	6.0
3	王晓宁	山东科技大学信电学院	17	42	5.0	5.0
4	刘春晖	山东科技大学信电学院	19	44	4.0	6.0