基于修iE Rodrigues参数和UKF的姿态估计算法

• 作者: 方群 袁建平 陈记争
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 修正Rodrigues参数 无味Kalman滤波 姿态估计 奇异性
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 电子信息
• 页码范围: 1622-1626
• 页数: 5页
• 分类号: V412
• 字数: 2872字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2008.05.030

摘要

以修正Rodrigues参数作为姿态参数,利用无味Kalman滤波(uKF)设计了一种全姿态估计算法.修正Rodrigues参数在姿态估计中具有简洁高效的优点,然而,因其奇异性不能用于全姿态运动情况.利用修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法可以避免奇异现象的发生.UKF直接利用非线性模型而不需要线性化,适用于高精度的姿态估计.本文针对"陀螺+矢量观测"这种典型的姿态确定模式,以修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法描述姿态,利用UKF设计了姿态估计器.状态协方差阵在姿态参数切换时发生突变,引起姿态估计器的滤波波动.为此,提出了在姿态参数切换时对姿态估计器进行修正的方法.最后通过仿真验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方群	西北工业大学航天学院	80	586	15.0	20.0
2	袁建平	西北工业大学航天学院	176	2005	22.0	35.0
3	陈记争	西北工业大学航天学院	8	63	5.0	7.0