机器人力控制仿真试验与研究

• 作者: 刘玉萍 崔泽
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人力控制 联合仿真 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 203-205,244
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2008.02.053

摘要

为了解决机器人在特定接触环境操作时对可以产生任意作用力柔性的高要求和机器人在自由空间操作时对位置伺服刚度及机械结构刚度的高要求之间的矛盾.对机器人力控制问题进行了研究,利用机械动力学仿真软件ADAMS/VIEW建立关节机器人的虚拟样机模型,通过其输入输出接口实现与MATLAB的通信,基于SIMULINK建立关节机器人力控制系统模型,将联合仿真概念引入到机器人力控制领域,最后进行仿真试验,对控制算法进行仿真验证,以提高控制精度和控制质量,通过对仿真结果的分析和处理证明此方法的合理性和有效性,为机器人力控制提供了一套有效的分析方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔泽	上海大学机电工程与自动化学院	21	172	5.0	13.0
2	刘玉萍	上海大学机电工程与自动化学院	3	11	2.0	3.0