欠驱动Pendubot系统的滑模变结构控制

• 作者: 姜文超 戈新生
• 来源期刊: 北京机械工业学院学报（综合版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 Pendubot 滑模控制
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2298字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2008.01.002

摘要

为了克服欠驱动分步式控制器切换力矩大,调节时间长,吸引域小等关键难题,针对欠驱动Pendubot系统,利用滑模变结构控制方法取代常规的摇起、平衡分步式控制器,设计了摇起、平衡整合式控制器,实现了摇起、平衡控制的统一,极大的简化了控制器的模型,较好的解决了上述问题.最后通过仿真实验验证了控制器的可行性、有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京信息科技大学自动化学院	105	153	7.0	8.0
2	姜文超	北京信息科技大学自动化学院	3	5	1.0	2.0