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冗余度机器人运动学容错性能同一性问题的研究
冗余度机器人运动学容错性能同一性问题的研究
作者:
李谦
赵京
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
冗余度机器人
容错
同一性
摘要:
以退化条件数为容错性能指标,对两种结构的空间4R冗余度机器人进行了运动规划,同时考察了关节速度突变这一容错指标,分析了这两种不同结构的机器人的Denavit-Hartenberg参数和末端初始位置对这两个容错指标的影响;另外,利用ADAMS和PowerCube机器人进行仿真和实验,分析讨论了故障时刻关节速度突变对机器人关节力矩和末端操作精度的影响.研究结果表明,能使机器人退化条件数和关节速度突变这两个容错指标同时达到最优的结构特征是存在的;与其他尺寸参数相比,机器人各偏置的臂长比例关系对其容错性能的影响更为突出;机器人初始姿态对各容错指标同一性程度影响显著;在故障关节锁定时刻,机器人关节速度突变越大,其关节力矩突变越大,且末端操作误差越大.
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文献信息
篇名
冗余度机器人运动学容错性能同一性问题的研究
来源期刊
高技术通讯
学科
工学
关键词
冗余度机器人
容错
同一性
年,卷(期)
2008,(6)
所属期刊栏目
先进制造与自动技术
研究方向
页码范围
615-623
页数
9页
分类号
TP2
字数
5294字
语种
中文
DOI
10.3772/j.issn.1002-0470.2008.06.012
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李谦
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
3
20
1.0
3.0
2
赵京
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
85
654
14.0
21.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
冗余度机器人
容错
同一性
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
高技术通讯
主办单位:
中国科学技术信息研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1002-0470
CN:
11-2770/N
开本:
大16开
出版地:
北京市三里河路54号
邮发代号:
82-516
创刊时间:
1991
语种:
chi
出版文献量(篇)
5099
总下载数(次)
14
总被引数(次)
39217
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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