基于修正蚁群算法的多机器人气味源定位策略研究

• 作者: 庄家俊 邹宇华 骆德汉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 蚁群算法 多机器人协作 气味源定位
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 536-541
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.06.011

摘要

为了使多机器人系统能够模仿蚁群寻找食物源的行为方式来搜索室内环境中存在的气味源,通过对蚁群算法的修正,形成一种新的多机器人协作策略.修正的蚁群算法包括局部遍历搜索、全局随机/概率搜索和信息素更新三个阶段.为了实现多个气味源的定位,在迭代搜索中加入了气味源确认机制.仿真结果表明,局部遍历搜索能够保证机器人逐步靠近气味源,而在全局搜索中设置气味浓度榆测阈值可以避免机器人"群聚"现象的形成.最后验证了从不同入口点分散进入搜索区域时,机器人对多个气味源的搜索定位效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	骆德汉	广东工业大学信息工程学院	66	475	12.0	18.0
2	邹宇华	广东工业大学信息工程学院	6	89	5.0	6.0
3	庄家俊	广东工业大学信息工程学院	4	78	3.0	4.0