MEMS陀螺随机误差补偿在提高姿态参照系统精度中的应用

• 作者: 常洪龙 李晓莹 苑伟政 袁广民
• 来源期刊: 西北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: MEMS 陀螺 测试 误差补偿 Allan方差 姿态测量
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 页码范围: 777-781
• 页数: 5页
• 分类号: TP274
• 字数: 1730字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2758.2008.06.024

摘要

为提高航姿系统姿态角测量精度,论文对MEMS陀螺随机误差的测试和补偿进行了研究.运用Allan方差方法分析了MEMS陀螺各项随机误差的特性,建立了针对MEMS陀螺的随机误差补偿模型.采用Allan方差辨识算法完成对各项随机误差的分离,获取速率随机游走(RRW)和角度随机游走(ARW)噪声方差值.通过设计的卡尔曼滤渡器对MEMS陀螺随机误差进行实时估计补偿,利用姿态解算算法得到随机误差补偿前和补偿后各3个方向的姿态角.实验结果表明经误差补偿后系统的静态偏航角测量精度提高了3倍、横滚角提高了4倍、俯仰角提高了12倍.