新型2-DOF高加速定位平台的动态性能

• 作者: 刘延杰 孙立宁 李娟 马立
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 定位机构 动态性能 高加速度
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 全国第六届精密工程学术研讨会专栏
• 页码范围: 851-855
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2|TN405
• 字数: 2053字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2008.05.016

摘要

提出了一种新型2-DOF平面并联定位机构,它由直线电机直接驱动含有平行四边形支链的并联杆机构来实现末端平台平面内的平动.采用Largrange方程建立了动力学模型,然后基于奇异值理论得到了机构的速度与加速度极值表达式,分析了平台在关节速度限制下的速度特性,以及在关节力矩限制下平台的加速能力.分析结果表明,此定位平台运动最大速度差可达0.8 m/s)最大加速度差可达12g,最好可达14g.实验验证表明,此定位平台具有高速高加速度运动特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	李娟	哈尔滨工业大学机器人研究所	82	687	15.0	22.0
3	刘延杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	28	433	11.0	20.0
4	马立	上海大学机电工程与自动化学院	34	275	8.0	16.0