一种新型2-DOF并联主轴平台机构运动学分析

• 作者: 刘强 陈静
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联平台 运动学分析 正反解 运动仿真
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 页码范围: 1195-1198
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2255字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2008.09.019

摘要

提出了一种新型2-PRR两自由度并联主轴平台机构,介绍了其机构组成及其结构特点.针对此平台机构,建立了运动学方程,给出了机构的位置正反解,并绘制了所有正反解构成的空间曲面,由此得到了平台机构的工作空间.最后,基于雅克比矩阵,对平台机构进行了运动仿真研究,为并联主轴平台机构运动参数的正确设计及控制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘强	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	161	2234	23.0	39.0
2	陈静	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	19	109	6.0	10.0