一种新型2-DOF平面并联机器人系统的研究

• 作者: 孙立宁 崔晶 曲东升 楚中毅
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 平面并联机器人 直线电机 等效有限元法 扰动观测器
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 22-26
• 页数: 5页
• 字数: 3141字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2005.01.005

摘要

提出了一种新型2-DOF平面并联机器人机构,它采用两台直线电机驱动平面并联杆机构,同时兼备直线电机高速、高精度运动和并联操作臂刚度大等优势.采用等效有限元的建模方法建立了2-DOF平面并联机器人系统的动力学方程,通过对动力学模型分析发现,系统中直线电机的负载波动较剧烈.为克服负载波动对直线电机的稳定性及动态性能的影响,设计了一种基于扰动观测器的直线电机控制器.通过实验研究和系统测试表明:直线电机的动态性能和稳态性能良好,2-DOF平面并联机器人系统的最大加速度为2g,稳定时间小于60ms,重复定位精度小于±2μm,实现了高速高精度的点位控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	楚中毅	哈尔滨工业大学机器人研究所	7	128	6.0	7.0
3	曲东升	哈尔滨工业大学机器人研究所	47	1041	20.0	31.0
4	崔晶	哈尔滨工业大学机器人研究所	6	76	5.0	6.0