机械手轨迹规划的神经网络逆模控制

• 作者: 于乃功 李建更 李明
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 逆模控制 轨迹规划 机械手 神经网络
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术及应用
• 页码范围: 225-227,241
• 页数: 4页
• 分类号: TP27
• 字数: 3043字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.03.001

摘要

针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了一种神经网络与逆模控制相结合的控制策略.针对传统BP算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,提出一种快速启发式学习算法.采用所提出的快速启发式网络学习算法训练多层前馈神经网络,建立机械手的逆动力学模型,实现对机械手的非线性控制.仿真结果表明了所提出控制策略的有效性和快速启发式网络学习算法的快速收敛性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李建更	北京工业大学人工智能与机器人研究所	44	345	9.0	17.0
2	于乃功	北京工业大学人工智能与机器人研究所	54	466	13.0	18.0
3	李明	北京工业大学人工智能与机器人研究所	7	181	5.0	7.0